diff options
Diffstat (limited to 'src/math/tform.hpp')
| -rw-r--r-- | src/math/tform.hpp | 22 |
1 files changed, 11 insertions, 11 deletions
diff --git a/src/math/tform.hpp b/src/math/tform.hpp index cd9301f..d47e0ad 100644 --- a/src/math/tform.hpp +++ b/src/math/tform.hpp @@ -22,24 +22,24 @@ class Transform { constexpr Matrix4 to_mat4() const & { return { - scale.x * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.x * rot.x) - 1.f), scale.y * (2.f * (rot.x * rot.y - rot.w * rot.z) ), scale.z * (2.f * (rot.x * rot.z + rot.w * rot.y) ), loc.x, - scale.x * (2.f * (rot.x * rot.y + rot.w * rot.z) ), scale.y * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.y * rot.y) - 1.f), scale.z * (2.f * (rot.y * rot.z - rot.w * rot.x) ), loc.y, - scale.x * (2.f * (rot.x * rot.z - rot.w * rot.y) ), scale.y * (2.f * (rot.y * rot.z + rot.w * rot.x) ), scale.z * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.z * rot.z) - 1.f), loc.z, - 0.f, 0.f, 0.f, 1.f, + scale.x * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.x * rot.x) - 1.f), scale.x * (2.f * (rot.x * rot.y + rot.w * rot.z) ), scale.x * (2.f * (rot.x * rot.z - rot.w * rot.y) ), 0.f, + scale.y * (2.f * (rot.x * rot.y - rot.w * rot.z) ), scale.y * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.y * rot.y) - 1.f), scale.y * (2.f * (rot.y * rot.z + rot.w * rot.x) ), 0.f, + scale.z * (2.f * (rot.x * rot.z + rot.w * rot.y) ), scale.z * (2.f * (rot.y * rot.z - rot.w * rot.x) ), scale.z * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.z * rot.z) - 1.f), 0.f, + loc.x, loc.y, loc.z, 1.f, }; } constexpr Matrix4 to_inverse_mat4() const & { std::array<float, 3 * 3> m{{ - (2.f * (rot.w * rot.w + rot.x * rot.x) - 1.f) / scale.x, (2.f * (rot.x * rot.y + rot.w * rot.z) ) / scale.x, (2.f * (rot.x * rot.z - rot.w * rot.y) ) / scale.x, - (2.f * (rot.x * rot.y - rot.w * rot.z) ) / scale.y, (2.f * (rot.w * rot.w + rot.y * rot.y) - 1.f) / scale.y, (2.f * (rot.y * rot.z + rot.w * rot.x) ) / scale.y, - (2.f * (rot.x * rot.z + rot.w * rot.y) ) / scale.z, (2.f * (rot.y * rot.z - rot.w * rot.x) ) / scale.z, (2.f * (rot.w * rot.w + rot.z * rot.z) - 1.f) / scale.z, + (2.f * (rot.w * rot.w + rot.x * rot.x) - 1.f) / scale.x, (2.f * (rot.x * rot.y - rot.w * rot.z) ) / scale.y, (2.f * (rot.x * rot.z + rot.w * rot.y) ) / scale.z, + (2.f * (rot.x * rot.y + rot.w * rot.z) ) / scale.x, (2.f * (rot.w * rot.w + rot.y * rot.y) - 1.f) / scale.y, (2.f * (rot.y * rot.z - rot.w * rot.x) ) / scale.z, + (2.f * (rot.x * rot.z - rot.w * rot.y) ) / scale.x, (2.f * (rot.y * rot.z + rot.w * rot.x) ) / scale.y, (2.f * (rot.w * rot.w + rot.z * rot.z) - 1.f) / scale.z, }}; return { - m[0], m[1], m[2], - (m[0] * loc.x + m[1] * loc.y + m[2] * loc.z), - m[3], m[4], m[5], - (m[3] * loc.x + m[4] * loc.y + m[5] * loc.z), - m[6], m[7], m[8], - (m[6] * loc.x + m[7] * loc.y + m[8] * loc.z), - 0.f, 0.f, 0.f, 1.0f, + m[0], m[1], m[2], 0.f, + m[3], m[4], m[5], 0.f, + m[6], m[7], m[8], 0.f, + -loc.dot({ m[0], m[3], m[6] }), -loc.dot({ m[1], m[4], m[7] }), -loc.dot({ m[2], m[5], m[8] }), 1.f, }; } }; |