#ifndef MATH_TFORM_H
#define MATH_TFORM_H

#include "math/vector.h"
#include "math/mat4.h"
#include "math/quat.h"

namespace engine::math {

class Transform {
    public:
        Vector3 loc;
        Quaternion rot;
        Vector3 scale;

        constexpr Transform(Vector3 loc, Quaternion rot, Vector3 scale) : loc{loc}, rot{rot}, scale{scale} {
        }

        constexpr Transform opposite() const & {
            return {-loc, rot.conjugate(), 1.f / scale};
        }

        constexpr Matrix4 to_mat4() const & {
            return {
                scale.x * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.x * rot.x) - 1.f), scale.y * (2.f * (rot.x * rot.y - rot.w * rot.z)      ), scale.z * (2.f * (rot.x * rot.z + rot.w * rot.y)      ), loc.x,
                scale.x * (2.f * (rot.x * rot.y + rot.w * rot.z)      ), scale.y * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.y * rot.y) - 1.f), scale.z * (2.f * (rot.y * rot.z - rot.w * rot.x)      ), loc.y,
                scale.x * (2.f * (rot.x * rot.z - rot.w * rot.y)      ), scale.y * (2.f * (rot.y * rot.z + rot.w * rot.x)      ), scale.z * (2.f * (rot.w * rot.w + rot.z * rot.z) - 1.f), loc.z,
                0.f,                                                     0.f,                                                     0.f,                                                     1.f,
            };
        }
};

}

#endif // MATH_TFORM_H